Conjunto Easy Servo Step - Trifásico 200Kgf - NEMA 42 - Tekkno Motion
- Torque de 200Kgf
- Trifásico
- Circuito de Malha Fechada
- Encoder de 1000PPR
Introdução
1.1 Visão Geral
Comparado com o driver de passo de circuito aberto tradicional, este servo driver de passo pode evitar completamente o problema de perda de passo do motor de passo, a redução do torque de alta velocidade é extremamente menor do que o driver de passo de circuito aberto, aumenta significativamente o desempenho e o torque do motor de alta velocidade . A corrente do driver pode ser controlada automaticamente com base na carga, efetivamente restringe o aumento da temperatura do motor, prolonga a vida útil do motor. A posição integrada e a saída do sinal de alarme são convenientes para o computador host monitorar e controlar o estado de funcionamento do motor. A função de alarme de erro de sobreposição garante o funcionamento seguro do equipamento. É a substituição e atualização ideais do driver de loop aberto tradicional,
1.2 Recursos
? DSP de 32 bits e tecnologia de controle vetorial de malha fechada
? Sem perder o passo, alta precisão na posição
? Melhore o torque de saída do motor e a velocidade de trabalho
? Tecnologia de controle de corrente variável, restringe o aumento da temperatura do motor
? Adapte-se a uma variedade de condições de carga mecânica (incluindo polias de baixa rigidez), sem necessidade de ajustar o parâmetro de ganho
? Movimento suave e confiável, baixa vibração, grande melhoria na aceleração e desaceleração
? A capacidade de velocidade zero estática sem vibração
? Adapte-se ao servo motor híbrido trifásico 86 (NEMA34) e 110 (NEMA42)
? Frequência máxima de pulso de passo 200KHZ
? Microetapa 200-65535 pulso / rev
? Faixa de tensão AC150-220V
? Proteção contra sobrecarga de corrente, sobre tensão e posição
? Exibição de seis tubos digitais, parâmetros fáceis de definir e monitorar o estado de funcionamento do motor
1.3 Aplicações
É adequado para equipamentos de automação e instrumentação que exigem grande torque, tais como: máquina de gravação, máquina de costura, máquina de decapagem, máquina de marcação, máquina de corte, máquina fotocompositora a laser, instrumento de plotagem, máquina-ferramenta de controle numérico, equipamento de montagem automática e assim por diante. Está com bom desempenho no equipamento com pouco ruído e alta velocidade.
2. Índice Técnico
|
Tensão de entrada
|
AC150 ~ 220V (Normalmente use 220VAC)
|
|
Saída atual
|
Pico 6.0A (variável de corrente com base na carga)
|
|
Entrada de corrente lógica
|
7 ~ 20mA
|
|
Frequência
|
0 ~ 200KHz
|
|
Motor adequado
|
Servo motor trifásico NEMA34 e NEMA42 hybird
|
|
Resolução do codificador
|
1000
|
|
Resistência de isolamento
|
> = 500MO
|
2.2 Índice Ambiental
|
Método de resfriamento
|
Resfriamento natural ou resfriamento de ar forçado
|
|
Ambiente de trabalho
|
Evite poeira, névoa de óleo e gases corrosivos
|
|
Temperatura de trabalho
|
0 ~ 50 ?
|
|
Umidade
|
40 ~ 90% UR
|
|
Vibração
|
5,9 m / s 2 máx.
|
|
Ambiente de Armazenamento
|
-20 ? ~ 65 ?
|
|
Peso
|
Aproximadamente 1500g
|
2.3 Especificação Mecânica
3. Interface de Portas
3.1 Portas de interface de energia 1
|
Porta
|
Símbolo
|
Definição
|
Observação
|
|
1
|
eu
|
Conector de alimentação do motor para
220AC
|
|
|
2
|
N
|
|
|
3
|
NC
|
Não conectado
|
|
|
4
|
BR
|
Resistor de frenagem
|
Frenagem externa
resistor conectado
entre Br e P +
|
|
5
|
P +
|
Tensão do barramento DC
|
3.2 Portas de interface de energia 2
|
Porta
|
Símbolo
|
Definição
|
NEMA34
|
NEMA42
|
|
1
|
você
|
Porta U de conexão do motor
|
Vermelho
|
Preto
|
|
2
|
V
|
Porta V de conexão do motor
|
Preto
|
Castanho
|
|
3
|
W
|
Porta W de conexão do motor
|
Azul
|
Azul
|
|
4
|
EDUCAÇAO FISICA
|
Terra
|
amarelo
|
amarelo
|
|
5
|
eu
|
Conexão de energia do controlador
para 220VAC
|
Faixa AC150-220V
|
|
6
|
N
|
3.3 Portas de interface de sinal de controle (44 pinos DB)
|
Porta
|
Símbolo
|
Definição
|
Observação
|
|
3
|
PUL +
|
Entrada de sinal de pulso +
|
|
|
4
|
PUL-
|
Entrada de sinal de pulso -
|
|
5
|
DIR +
|
Entrada de sinal de direção +
|
|
6
|
DIR-
|
Entrada de sinal de direção -
|
|
7
|
ALM +
|
Saída de Sinal de Alarme +
|
|
|
8
|
ALM-
|
Saída de sinal de alarme -
|
|
9
|
PEND +
|
Saída de Sinal de Posição +
|
|
|
10
|
PEND-
|
Saída de sinal de posição -
|
|
11
|
ENA +
|
Habilitar entrada de sinal +
|
|
|
12
|
ENA-
|
Habilitar entrada de sinal -
|
|
23
|
OA +
|
Saída do codificador A
|
Sinal codificador A, B, Z
acionamento diferencial (26LS31)
saída, saída não isolada. E se
o motor apenas com A, B dois
codificador de canal, então ignore Z
canal.
|
|
24
|
OA-
|
|
25
|
OB +
|
Saída do codificador B
|
|
26
|
OB-
|
|
27
|
OZ +
|
Saída do codificador Z
|
|
28
|
OZ-
|
|
29
|
CZ
|
Coletor aberto do codificador Z
resultado
|
|
|
30
|
GND
|
Terra
|
3.3.1 Portas de interface de saída de sinal (Pend e ALM)
O circuito de saída do sinal Pend e ALM usa optoacoplador Darlington, pode ser conectado com o relé ou optoacoplador. Observe os seguintes pontos:
? Use uma fonte de alimentação para fornecer energia para a resposta ou optoacoplador, o driver será queimado se a fonte de alimentação for mal conectada.
? Fonte de alimentação máxima de 25 VCC, corrente máxima de 50 mA.
? Se estiver usando carga indutiva, como um relé, um diodo deve estar paralelo à carga indutiva, e se a polaridade do diodo for invertida, o driver será danificado.
? Quando ligado, há uma queda de pressão de cerca de 1V ou mais, ele não pode atender aos requisitos de baixo nível TTL, portanto, não pode ser conectado com a corrente TTL.
3.3.2 Portas de Interface de Entrada de Sinal (PUL, DIR, ENA)
? Conexões para Sinal Diferencial
? Conexões para ânodo comum
? Conexões para cátodo comum
Entrada de sinal 5V. Se houver entrada de sinal de 12 V, um resistor adicional de 1KO precisa ser conectado. Se houver entrada de sinal de 24 V, o resistor 2K 2 adicional precisa ser conectado.
3.4 Portas de interface de entrada de sinal do codificador (15 pinos DB)
|
Porta
|
Símbolo
|
Definição
|
Observação
|
|
1
|
EA +
|
Entrada do codificador A +
|
Se o motor apenas com A, B dois
codificador de canal, então ignore Z
canal.
|
|
11
|
EA-
|
Encoder A- Entrada
|
|
2
|
EB +
|
Entrada do codificador B +
|
|
12
|
EB-
|
Encoder B- Entrada
|
|
7
|
EZ +
|
Entrada do codificador Z +
|
|
8
|
EZ-
|
Encoder Z- Entrada
|
|
13
|
VCC
|
+ 5V
|
|
|
3
|
GND
|
Terra
|
3.5 Portas de interface de comunicação RS232
|
Porta
|
Símbolo
|
Definição
|
|
1
|
NC
|
Não conectado
|
|
2
|
+ 5V
|
Para HISU Externo
|
|
3
|
TxD
|
Porta de Transmissão RS232
|
|
4
|
GND
|
Terra
|
|
5
|
RxD
|
Porta de Recepção RS232
|
|
6
|
NC
|
Não conectado
|
4. Fiação
4.1 Diagrama de torção típico
5. Parâmetros
5.1 Configuração de Parâmetros
|
Código
|
Definição
|
Alcance
|
Valor padrão
|
Observação
|
|
PA0
|
Power On Display
|
0 ~ 7
|
0
|
|
|
PA1
|
Seleção do modo de controle
|
0 ~ 1
|
1
|
0-Loop aberto,
1 = Malha fechada
|
|
PA2
|
Loop Kp atual
|
|
1000
|
Proibido para modificar
|
|
PA3
|
Loop Ki atual
|
|
200
|
Proibido para modificar
|
|
PA4
|
Posição Loop Kp
|
0 ~ 1000
|
300
|
|
|
PA5
|
Speed ??Loop Kp
|
0 ~ 1000
|
400
|
|
|
PA6
|
Speed ??Loop Ki
|
0 ~ 300
|
80
|
|
|
PA7
|
Configuração de micro etapas
|
200 ~ 65535
|
4000
|
|
|
PA8
|
Resolução do codificador
|
|
4000
|
1000 linhas (4 vezes)
|
|
PA9
|
Limite de erro de posição
|
40 ~ 65535
|
1000
|
|
|
PA10
|
Manter a porcentagem atual
|
0 ~ 80
|
30
|
Unidade: 100MA
|
|
PA11
|
Corrente de Loop Fechado
Percentagem
|
1 ~ 80
|
60
|
Unidade: 100MA
|
|
PA12
|
Seleção do tipo de motor
|
0-2
|
0
|
Não há necessidade de selecionar
|
|
PA13
|
Tempo de Filtragem
|
0 ~ 1500
|
60
|
Unidade: 66,7 µs
|
|
PA14
|
Habilitar Nível
|
0/1
|
1
|
|
|
PA15
|
Nível de Alarme
|
0/1
|
0
|
|
|
PA16
|
Seleção do modo de pulso
|
0/1
|
0
|
0-PUL / DIR
1-CW / CCW
|
|
PA17
|
Pulse Edge
|
0/1
|
0
|
|
|
PA18
|
Sentido de rotação do motor
|
0/1
|
0
|
|
|
PA19
|
Velocidade JOG
|
1 ~ 600
|
120
|
Unidade: rpm
|
|
PA20
|
Seção de modo PEND
|
0/1
|
0
|
|
|
PA21
|
Nível PEND
|
0/1
|
0
|
|
|
PA22
|
Aceleração
|
1 ~ 2000
|
200
|
Unidade: r / s ^ 2
|
|
PA23
|
desaceleração
|
1 ~ 2000
|
200
|
Unidade: r / s ^ 2
|
5.2 Descrição do Parâmetro
|
Código
|
Definição
|
Descrição
|
Alcance
|
|
PA0
|
Power On Display
|
Quando o driver é ligado, o
display mostra:
? 0: Erro de rastreamento de posição
? 1: Velocidade do motor
? 2: Velocidade dada
? 3: pulso de feedback
? 4: Dado pulso
? 5: Corrente fornecida
? 6: Código de erro
? 7: Tensão do barramento
|
0 ~ 7
|
|
PA1
|
Seleção do modo de controle
|
? 0: Modo de loop aberto: Recebendo o
sinais apenas da entrada do sinal
portas, o motor está em malha aberta
controlado pelo motorista. Corrente do motor
está dependendo da exploração
atual (PA10)
? 1: Modo de loop fechado: Recebendo
os sinais tanto da entrada do sinal
portas e o codificador, o motor
posição é circuito fechado controlado por
|
0 ~ 1
|
| |
|
o motorista. A corrente do motor é automática
mudou com base na carga
|
|
|
PA2
|
Loop Kp atual
|
Proibido para modificar
|
|
|
PA3
|
Loop Ki atual
|
Proibido para modificar
|
|
|
PA4
|
Posição Loop Kp
|
? Quanto maior a configuração de valor, maior
ganho e a maior rigidez, e o
posição menor lag sob o mesmo
condição de pulso de comando de frequência.
Mas um valor muito grande, pode causar
sistema instável de oscilação. O valor que
a configuração depende da carga.
|
0 ~ 1000
|
|
PA5
|
Speed ??Loop Kp
|
|
0-1000
|
|
PA6
|
Speed ??Loop Ki
|
|
0-300
|
|
PA7
|
Configuração de micro etapas
|
|
200-65535
|
|
PA8
|
Resolução do codificador
|
? linha do codificador é de 1000 linhas, o PA8
o valor padrão é 4 vezes do codificador
linhas
|
|
|
PA9
|
Limite de erro de posição
|
? Em malha fechada e modo JOG, se
o erro de posição excede a configuração
valor, o driver irá para a posição
alarme de erro.
|
40 ~ 65535
|
|
PA10
|
Mantendo a corrente
|
? Corrente de retenção = configuração
valor * 100MA
|
0 ~ 80
|
|
PA11
|
Corrente de Loop Fechado
|
? Corrente de malha fechada = configuração
valor * 100MA
|
1 ~ 80
|
|
PA12
|
Seleção do tipo de motor
|
|
Sem necessidade de
selecionar
|
|
PA13
|
Tempo de Filtragem
|
Tempo de filtragem = valor de configuração * 66,7 µs
|
0-1500
|
|
PA14
|
Habilitar Nível
|
? 0 : Quando ENA entra optoacoplador
transistor está desligado (desligado), motor está
habilitar; Quando ENA entrada optoacoplador
transistor está LIGADO (condutor), motor está
livre.
? 1: Quando ENA entrada optoacoplador
transistor está LIGADO (condutor), motor está
habilitar; Quando ENA entrada optoacoplador
transistor desligado (desligado), motor está livre.
|
0 ~ 1
|
|
PA15
|
Nível de Alarme
|
? 0 : Quando o alarme, optoacoplador de saída
transistor está LIGADO (condutor); Quando
funcionamento normal, optoacoplador de saída
transistor está desligado (desligado)
? 1: Quando o alarme, optoacoplador de saída
transistor está desligado (desligado); Quando
|
0 ~ 1
|
| |
|
funcionamento normal, optoacoplador de saída
transistor está LIGADO (condutor)
|
|
|
PA16
|
Seleção do modo de pulso
|
? 0: modo PUL / DIR
? 1: modo CCW / CW
|
0 ~ 1
|
|
PA17
|
Pulse Edge
|
? 0 : Normal
? 1 : Comando de entrada reverso
polaridade
|
0 ~ 1
|
|
PA18
|
Sentido de rotação do motor
|
? 0: rotação do motor no sentido horário
? 1: rotação anti-horário
|
0 ~ 1
|
|
PA19
|
Velocidade JOG
|
|
1 ~ 600
|
|
PA20
|
Seção de modo PEND
|
? 0: PEND como sinal de saída de posição.
? 1: PNED como sinal de saída do freio.
|
0 ~ 1
|
|
PA21
|
Nível PEND
|
? 0 : Ao posicionar ou frear
OK, o transistor optoacoplador de saída está
LIGADO (condutivo); caso contrário, saída
transistor optoacoplador está desligado (desligado)
? 1: Ao posicionar ou frear
OK, o transistor do optoacoplador de saída está
OFF (corte); caso contrário, saída
transistor optoacoplador está LIGADO
(condutor)
|
0 ~ 1
|
|
PA22
|
Aceleração
|
Unidade: r / s ^ 2
|
1-2000
|
|
PA23
|
Desaceleração
|
Unidade: r / s ^ 2
|
1-2000
|
6. Função de Alarme
6.1 Configurar Alarme
|
Código ALM
|
Definição de Alarme
|
Descrição
|
|
-
|
Trabalhando bem
|
|
|
1
|
Sobre corrente
|
A corrente do motor é muito alta
|
|
2
|
Sobretensão
|
A tensão de alimentação do circuito principal está muito alta
|
|
3
|
Erro de desvio de posição
|
O desvio de posição excede o valor definido.
|
|
4
|
Falha de EEPROM
|
Falha de EEPROM
|
6.2 Método de Processamento para Alarmes
|
Código ALM
|
Definição de Alarme
|
Razão
|
Método de processamento
|
|
1
|
Sobre corrente
|
Driver U, V, W em curto-circuito.
|
Verifique a fiação.
|
| |
|
Problema de aterramento
|
Verifique o terreno.
|
| |
|
O isolamento do motor está danificado
|
Mudar um novo
motor.
|
| |
|
O driver está danificado
|
Mudar um novo
motorista.
|
|
2
|
Sobretensão
|
Quando a energia é ligada,
a tensão está muito alta ou muito
baixo.
|
Verifique a entrada
poder.
|
|
A fiação do resistor de frenagem é
desconectado repentinamente quando
o motor está funcionando.
|
Rewiring.
|
|
O resistor de frenagem ou
transistor de frenagem é
estragado.
|
Mudar um novo
motorista.
|
|
3
|
Erro de desvio de posição
|
Quando a energia de controle é ligada
ligado, a placa de circuito está danificada.
|
Mudar um novo
motorista.
|
|
Se o motor U, V, W estiver errado
torcer ou codificador errado
torcer, o motor será
corrida reversa ou não
trabalhando,
|
Rewiring.
|
|
Codificador está danificado
|
Mudar um novo
motorista.
|
|
O valor do desvio de posição
intervalo é muito pequeno.
|
Aumente o
desvio de posição
faixa de valor.
|
|
A malha de posição Kp está muito baixa.
|
Aumente o
loop de posição Kp
valor.
|
|
Torque insuficiente.
|
Reduza a carga ou
mudar para um superior
motor de torque.
|
|
A frequência do pulso de comando é
muito alto.
|
Reduza o
frequência.
|
|
4
|
Falha de EEPROM
|
Chip ou placa de circuito é
estragado.
|
Mudar um novo
motorista.
|
|
Há interferência no
processo de leitura e
escrevendo EEPROM.
|
Restaurar o padrão
parâmetros.
|
7. Tela e painel
O painel é composto por 6 visores de tubo digital LED e 5 botões
incluindo ? ? ? ? ? ? S (Shift) ? ENT.
'?': Sair ou Cancelar
'?': Aumentar ou Avançar
'?': Diminuir ou Anterior
'S': dígitos de deslocamento para a esquerda
ENT ': Entrar ou Confirmar
7.1 Tela do Menu Principal
O modo de operação é selecionado no menu principal. Existem 4 modos de operação: modo monitor, configuração de parâmetro, gerenciamento de parâmetro e modo JOG. Pressione o botão ? e ? para alterar o modo, pressione o botão ENT para entrar no submenu, pressione o botão ? para voltar ao menu principal.
7.2 Exibição do submenu
7.2.1 Modo Monitor
Escolha 'dP-' no menu principal, pressione o botão ENT para entrar no modo monitor. Existem 8 status de exibição, pressione o botão ? e ? para escolher o status, pressione o botão ENT para mostrar o valor exato.
7.2.2 Configuração de Parâmetros
Escolha 'PA-' no menu principal, pressione o botão ENT para o modo de configuração de parâmetro. Existem 23 códigos de parâmetro de PA01 a PA23, pressione o botão ? e ? para escolher o código do parâmetro, pressione o botão ENT para mostrar o valor do parâmetro. Pressione o botão ? e ? para modificar os valores. O botão S pode ignorar os dígitos e pressione os botões ? e ? para aumentar ou diminuir o dígito brilhante. Pressione o botão ENT para confirmar a modificação. Se você não satisfizer o valor modificado, não pressione o botão ENT em vez de pressionar o botão ? para voltar ao valor original.
7.2.3 Gerenciamento de
parâmetros O gerenciamento de parâmetros processa principalmente a operação entre a configuração dos parâmetros e a EEPROM. Escolha 'EE-' no menu principal, pressione o botão ENT para o modo de gerenciamento de parâmetros. Existem 3 modos: EE-Set, EE-rd e EE-dEF.
EE-Set: 'escrita de parâmetro em', significa escrever os parâmetros na área EEPROM. Se os usuários apenas modificarem os parâmetros, mas não escreverem na área EEPROM, o parâmetro modificado não será armazenado, ele restaurará o valor original na próxima vez que for ligado. Mas se o parâmetro for gravado na área EEPRPOM, será o valor modificado quando ligar na próxima vez.
EE rd: 'leitura de parâmetro', significa ler o parâmetro na área EEPROM para a área RAM. Este processo será executado uma vez ligado. No início, o valor do parâmetro do espaço RAM é o mesmo da área EEPROM. Mas quando o usuário altera os parâmetros, ele altera os valores dos parâmetros do espaço RAM. se o usuário não estiver satisfeito com os valores modificados ou se os valores dos parâmetros forem perturbados, a operação de leitura do parâmetro pode ler o parâmetro na área EEPROM novamente no espaço RAM.
EE-dEF: 'reset de fábrica', significa restaurar o valor padrão para o espaço RAM e, entretanto, escrever na área EEPROM. A operação pode ser usada quando os usuários perturbam os parâmetros e não podem funcionar corretamente.
Pegue o EE-Set como exemplo: Escolha o modo EE-Set, pressione o botão ENT e segure por 3 segundos, o display mostrará 'Start', o que significa que os parâmetros são gravados no EEPROM, após 1-2 segundos, se EE- A operação definida foi bem-sucedida, o display mostrará 'Done', se a operação falhar, o display mostrará 'Error'. Pressione o botão ? para voltar ao menu principal.
7.2.4 Modo JOG
Modo JOG: defina PA1 = 2, deixe o modo de controle ser o modo JOG. Defina a velocidade JOG por PA19 e defina a aceleração e desaceleração da velocidade JOG por PA22 e PA23. Escolha o modo JOG no menu principal. Pressione o botão ? e segure, o motor funcionará na velocidade JOG, solte o botão ?, o motor irá parar e manterá na velocidade 0. Pressione o botão ? e mantenha-o pressionado, o motor funcionará ao contrário. Solte o botão ?, o motor irá parar e manter a velocidade 0.